KOFAKomod tár
KOFA Komod tár
Bővítmények KOFA szerverekhez. A KOFA szerver Komod tár oldala innen telepít és frissít; a csomagok kézzel is letölthetők.
35 Komod
3D nézet
Az AI tervező jelenetéből stilizált 3D világot rajzol (út, járda, akadályok, tervezett pálya, az autó). Kikapcsolható: ilyenkor a tervező nem is számolja a látott világot.
Adatgyűjtő
Kamerakép + vezérlés (+ mozgás, GPS) felvétele munkamenetekbe az AI tanításához (tools/training).
AI tervező
Kamerakép → látott világ (út, járda) + tervezett pálya egy tanított ONNX modellel, és a pálya követése; a 3D nézetnek is adja a jelenetet. Szimulátorban tanítva, RPi3-on is fut.
AI vezető
Kamerakép → DriveCommand egy szimulátorban (vagy valódi felvételeken) tanított ONNX modellel (ONNX Runtime, RPi3-on is).
Android szenzor
A KoSensor Android app GPS és IMU adatai (kofa.telemetry.v1 WebSocketen) → GeoPosition, Motion, ImuSample, Attitude.
Android telefon (USB)
USB-n csatlakoztatott Android telefon (KOFA USB Sensor app) GPS, IMU és sebesség adatai → GeoPosition, Motion, Scalar, ImuSample, Attitude. Android Open Accessory (libusb, automatikus felismerés) vagy ADB.
Autó 3D világ nézet
A Látott világ (3D) Komod világát rajzolja a böngészőben WebGL-lel: talaj, út, járda, akadály oszlopok, színes 3D pontok, térképes útvonal, tervezett pálya és az autó. Kikapcsolható: ilyenkor a Látott világ nem is állítja elő a nézet adatát.
Bluetooth kapcsolat
Bővítmény: a KOFA app (Windows, Android) Wi-Fi nélkül, Bluetooth-on is csatlakozhat a járműhöz. Linux + BlueZ kell hozzá (pl. Raspberry Pi).
CARLA kapcsolat
A CARLA szimulátor városaiban egy Szürke RC méretű autó (ugyanazok a kamerák, mint a KOFA szimulátorban): kamerák, IMU, GPS, úthálózat ki, DriveCommand be. A CARLA-t és a hidat magától elindítja.
Demo
Szinusz generátor és értékmegjelenítő: SDK példa és a runtime tesztjei.
Felolvasó
Beépített magyar hang a böngészőben (Piper, internet és telepített felolvasó nélkül): a bemenetre érkező szöveget a műszerfal kimondja, és más Komodok (pl. a Vitorlás tanácsadó) is ezzel beszélnek, ha az eszközön nincs szövegfelolvasó.
Hajó méretei
A vitorlás méretei (előre beállított típusok vagy kézi megadás) és a vitorlázat állapota (reff, génua, spinnaker, tőkesúly) metrikusan a többi Komodnak.
INA219 akku szenzor
Akkumulátor feszültség, áram és becsült töltöttség INA219 I2C modullal.
Kamera
USB (V4L2) kamera MJPEG képe dekódolás nélkül CameraFrame-ként; fejlesztői gépen szimulált tesztkép.
Látott világ (3D)
Kameraképekből (elöl sztereó pár, oldalkamerák) 3D világot épít – talaj, út, járda, akadályok magassággal, színes 3D pontok –, és a jármű elhelyezi magát benne. A 3D nézet külön Komod: Autó 3D világ nézet, Vitorlás 3D nézet.
PCA9685 PWM aktuátor
Szervók és ESC-k PCA9685 I2C PWM modulon: kalibrálható csatornák, jelvesztésnél és vészleállításkor biztonsági állás.
Rendszer terminál
Linux shell a böngészőből (bash, valódi terminál). Alapból ki van kapcsolva, csak Admin engedélyezheti és használhatja.
Szimulátor beállítások
A KOFA szimulátor (Simulator_V2) beállításai a KOFA felületén: vízi szerkesztő, időjárás, környezeti forgatókönyvek, forgalom, térkép és API, távoli (relés) kapcsolaton is.
Szimulátor kapcsolat
A Unity szimulátor (Simulator_V2) híd autóhoz és vitorláshoz: kamerák, ToF, IMU, GPS, úthálózat, vízfelület, bójapálya, kikötők és vízi szereplők, szél, dőlés ki, DriveCommand / SailCommand be.
Sáv vezető (tanár)
Térkép + GPS alapján megtervezi, merre kell menni (járdán, ennek híján az út bal vagy jobb szélén), és vezet is. Az AI tervező tanítómintáit (útpálya, látott világ) ez adja.
Távirányító
Vezetés a böngészőből: billentyűzet, gamepad, érintős pad vagy a telefon döntése → DriveCommand.
Térkép
Térkép a jármű helyzetével és nyomvonalával (és ha kötve van, az úthálózattal, a vízfelülettel és a bójapályával), offline csempékkel (terület letöltése, ZIP import) és ismert mélységekkel (beépített Balaton meder, feltöltött mélységtérképek, saját mérések); a rajzolt útvonal Route, a mélységek mélységtérkép kimenetként mennek tovább.
Valódi szél
Látszólagos szél + a hajó mozgása → valódi szél (konverter node), szélrózsa widgettel.
Vezérlés keverő
DriveCommand → aktuátor csatornák (kormány szervó, ESC): trimm, korlátok, invertálás, failsafe.
Vezérlés választó
Kézi (távirányító) vagy automatikus (AI vezető) DriveCommand egy kimenetre: az AI „Vezet” jele választ, a kézi vezérlés megmozdítása átveszi az irányítást.
Világ navigátor
A térképen kijelölt útpontokhoz vezet: a GPS térképen tervez útvonalat, minden lépést a kamerákból épített 3D világban tervez; eltévedéskor és járhatatlan akadálynál újratervez.
Vitorlás 3D nézet
Letisztult vitorlás 3D nézet a böngészőben (a Vitorlás tanácsadó stílusában): vitorlaállás (tele / lobog a látszólagos szél szerint), kormány, dőlés, valódi szél, víz a tőke alatt, a látott világ partjai és a tervezett út, mellette a fő értékek csempéken. A hajót a Hajó méretei Komod típusa adja (vagy a beállítások); mindent a böngésző számol.
Vitorlás keverő
SailCommand → aktuátor csatornák (kormány, nagy- és orrvitorla csörlő, motor, extra csatornák), vitorlázat leírás, failsafe.
Vitorlás pilóta
A térképen kijelölt pontokhoz vitorlázik: szabály alapú döntési modell (cirkálás, halzolás, trim, dőléskorlát) vagy tanított ONNX háló a szabályok biztonsági felügyeletével; a kamerás 3D világ, a térkép partvonala, a mélységtérkép és a mélységmérő alapján kerüli az akadályokat és a sekély vizet (a part és a sekély körül útvonalat tervez).
Vitorlás szimulátor
A Unity vitorlás szimulátor (KOSimulator) híd: helyzet, mozgás, valódi és látszólagos szél ki, SailCommand be.
Vitorlás tanácsadó
A Vitorlás pilóta döntéseiből utasítás a kézzel vitorlázó legénységnek: kormány (tartandó irány), fővitorla / génua behúzás vagy engedés, forduló és halzolás visszaszámlálással, dőlés riasztás; nagy betűs felület, kikapcsolható magyar hang, dőlés szint gombok (Kicsi … Ludicrous).
Vészleállítás
Vészleállító gomb a dashboardon (Esc billentyűvel is): Trigger az aktuátorok vészleállítás bemenetére, feloldás külön.
Öndiagnosztika
Vitorlás öndiagnosztika: akkumulátor figyelés, jelvesztés és kritikus akku esetén biztonsági állás, riasztás, napló, kiindulópont.
Útpont követő
A Térkép Komodon kijelölt útpontokat sorban követi (GPS helyzet + irány alapján), DriveCommand-ot ad. Új útvonal mentésekor automatikusan elindul.
Útvonaltervező
A Térképen bejelölt pontok közötti útvonal a partok, szigetek, félszigetek és a hajó merüléséhez túl sekély víz kikerülésével; a tervezett utat a pilóta követi, a Térkép és a 3D nézetek megmutatják.