KOFA Komod tár
Útpont követő
A Térkép Komodon kijelölt útpontokat sorban követi (GPS helyzet + irány alapján), DriveCommand-ot ad. Új útvonal mentésekor automatikusan elindul.
| Csomag | Verzió | Szerző |
|---|---|---|
kofa.waypoint-follower |
1.1.3 | Koncsik Benedek |
Működés
A térképen kijelölt útpontokat sorban követi GPS helyzet és irány alapján. Új útvonal mentésekor elindul.
Kategória: Vezérlő · Jármű: Autó
Bemenetek
| Port | Típus | Leírás |
|---|---|---|
Útvonal (route) |
kofa.route/1 |
A követendő útpontok (Térkép Komod). |
Helyzet (position) |
kofa.geo.position/1 |
A jármű GPS helyzete. |
Mozgás (motion) |
kofa.motion/1 |
A jármű iránya (orr, iránytű szerint). |
Vészleállítás (estop) |
kofa.trigger/1 |
Trigger: azonnal megáll és kikapcsolja a követést. |
Kimenetek
| Port | Típus | Leírás |
|---|---|---|
Vezérlés (drive) |
kofa.drive.command/1 |
Követés közben a vezérlés, egyébként stop. |
Vezet (engaged) |
kofa.bool/1 |
|
Célpont (target) |
kofa.geo.position/1 |
A jelenlegi útpont helyzete. |
Beállítások (alapértékek)
A beállítások a gráf szerkesztőben, a példány paneljén módosíthatók.
| Beállítás | Alapérték |
|---|---|
cruiseThrottle |
0.35 |
minThrottle |
0.15 |
fullLockErrorDeg |
35 |
slowdownRadiusM |
6 |
engageOnNewRoute |
true |
loop |
false |
waypoints |
[] |
defaultToleranceM |
5 |
tileUrl |
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png" |
centerLatDeg |
47.4979 |
centerLonDeg |
19.0402 |
zoom |
16 |
maxSampleAgeSeconds |
1.5 |