KOFA Komod tár
AI vezető
Kamerakép → DriveCommand egy szimulátorban (vagy valódi felvételeken) tanított ONNX modellel (ONNX Runtime, RPi3-on is).
| Csomag | Verzió | Szerző |
|---|---|---|
kofa.ai-driver |
1.1.1 | Koncsik Benedek |
Működés
Kamerakép → vezérlés egy tanított ONNX modellel. Alapból nem vezet: a Vezetés gombbal kapcsolható; kamera kiesésnél és vészleállításnál megáll.
Kategória: AI · Jármű: Autó
Bemenetek
| Port | Típus | Leírás |
|---|---|---|
Kamera (camera) |
kofa.camera.frame/1 |
Kamerakép (a modell tanításakor használt beállítással). |
Vészleállítás (estop) |
kofa.trigger/1 |
Trigger: azonnal megáll és kikapcsolja a vezetést. |
Kimenetek
| Port | Típus | Leírás |
|---|---|---|
Vezérlés (drive) |
kofa.drive.command/1 |
Vezetés közben a modell vezérlése, egyébként stop. |
Predikció (prediction) |
kofa.drive.command/1 |
A modell nyers kimenete minden képkockára (akkor is, ha nem vezet). |
Vezet (engaged) |
kofa.bool/1 |
Beállítások (alapértékek)
A beállítások a gráf szerkesztőben, a példány paneljén módosíthatók.
| Beállítás | Alapérték |
|---|---|
modelFile |
"model.onnx" |
threads |
2 |
maxRateHz |
15 |
steeringGain |
1 |
steeringTrim |
0 |
smoothing |
0.3 |
throttleMode |
"Model" |
constantThrottle |
0.3 |
maxThrottle |
0.5 |
autoEngage |
false |