A térképen kijelölt pontokhoz vitorlázik: szabály alapú döntési modell (cirkálás, halzolás, trim, dőléskorlát) vagy tanított ONNX háló a szabályok biztonsági felügyeletével; a kamerás 3D világ, a térkép partvonala és a mélységmérő alapján kerüli az akadályokat.

Leírás (1.2.1)

Vitorlás pilóta

Csomag	Verzió	Szerző
`kofa.sail-pilot`	1.2.1	Koncsik Benedek

Működés

Útpontok között vitorlázik a szél, a dőlés és a látott világ alapján: szabály alapú döntési modell vagy tanított háló, állítható dőléskorláttal és hajómérettel.

Kategória: Vezérlő · Jármű: Vitorlás

Bemenetek

Port	Típus	Leírás
Útvonal (`route`)	`kofa.route/1`	A célpontok sorban (Térkép Komod); kötetlenül a beállítások útpontjai.
GPS (`position`)	`kofa.geo.position/1`	A hajó helyzete (GPS, vagy a Látott világ becslése).
Mozgás (`motion`)	`kofa.motion/1`	Irány (iránytű) és sebesség, haladási irány.
Látszólagos szél (`apparentWind`)	`kofa.wind/1`	A szélmérő (árboccsúcs): ebből trimel, és ebből számolja a valódi szelet.
Valódi szél (`trueWind`)	`kofa.wind/1`	Opcionális: a valódi szél (Valódi szél Komod vagy a szimulátor).
Dőlés (`attitude`)	`kofa.attitude/1`	Dőlés és bólintás (IMU / szimulátor): a dőléskorláthoz.
IMU (`imu`)	`kofa.imu/1`	Opcionális: szögsebesség a kormányzás csillapításához.
Hajó állapot (`boat`)	`kofa.json/1`	Opcionális: a szimulátor boat blokkja (bumm szöge, vízhez mért sebesség).
Mélység (`depth`)	`kofa.scalar/1`	Opcionális: mélységmérő (m); a sekély helyeket megjegyzi és elkerüli.
Látott világ (`world`)	`kofa.world/1`	Opcionális: a kamerákból épített 3D világ (Látott világ, víz mód): akadályok, part.
Vízfelület (`waterway`)	`kofa.waterway/1`	Opcionális: a víz partvonala, szigetek, mólók (szimulátor / OSM).
Kézi (`manual`)	`kofa.sail.command/1`	A távirányító vitorlás vezérlése: a kormány megmozdítása átveszi az irányítást, kikapcsolt pilótánál ez megy ki.
Vészleállítás (`estop`)	`kofa.trigger/1`	Trigger: a pilóta kikapcsol, vitorlák ki.

Kimenetek

Port	Típus	Leírás
Vitorlás vezérlés (`sail`)	`kofa.sail.command/1`	Kormány, nagy- és orrvitorla (a szimulátorra / a Vitorlás keverőre); kikapcsolva a kézi vezérlés vagy vitorlák ki.
Vezet (`engaged`)	`kofa.bool/1`
Célpont (`target`)	`kofa.geo.position/1`	A jelenlegi célpont.
Terv (`plan`)	`kofa.world.plan/1`	Útvonal, a választott irány és az útpontok a Látott világ 3D nézetébe.
Döntés (`decision`)	`kofa.json/1`	Lépésenként a háló bemenete, a szabályok és a kimenő parancs (adatgyűjtéshez, hibakereséshez).

Beállítások (alapértékek)

A beállítások a gráf szerkesztőben, a példány paneljén módosíthatók.

Beállítás	Alapérték
`mode`	`"ModelSupervised"`
`modelFile`	`"sail-policy.onnx"`
`heel`	`"Medium"`
`heelMaxDeg`	`22`
`hullLengthM`	`1`
`beamM`	`0.2`
`noGoDeg`	`40`
`closeHauledTwaDeg`	`45`
`downwindTwaDeg`	`150`
`tackRudder`	`0.9`
`rudderMaxNormal`	`0.5`
`clearanceM`	`0.4`
`lookAheadHulls`	`10`
`minDepthM`	`0.4`
`motorAssist`	`false`
`waypointToleranceM`	`2`
`loop`	`false`
`holdRadiusM`	`0`
`autoEngage`	`false`
`engageOnNewRoute`	`false`
`waypoints`	`[]`
`takeoverThreshold`	`0.25`
`rateHz`	`10`
`threads`	`1`
`whenDone`	`"Hold"`
`baseLatDeg`	`null`
`baseLonDeg`	`null`

Verziók

Komodonként a legújabb 5 verzió marad meg; a régebbiek új feltöltéskor automatikusan törlődnek.

Vitorlás pilóta

Leírás (1.2.1)

Vitorlás pilóta

Működés

Bemenetek

Kimenetek

Beállítások (alapértékek)

Verziók

Tartalom (1.2.1)

Vitorlás pilóta